Dans une chaîne de solides, avant analyse cinématique, on peut définir le torseur cinématique de chaque liaison. Les composantes du torseur d'une liaison cinématique sont inconnues a priori. Ce sont les inconnues cinématiques de la liaison. II - Caractéristiques du torseur cinématique 1. Invariants d'un torseur Soit le torseur défini ...

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III. Elaboration du schéma cinématique – Les étapes fondamentales : III-1. 1 ère étape : Notion de classe d’équivalence Définition : C’est un sous-ensemble composé de pièces qui n’ont aucuns mouvements relatifs les unes par rapport aux autres, et que l’on nommera sous-ensemble cinématiquement lié.